伺服電機一般為三個環控制，所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節系統。接下來，給大家介紹伺服電機的三個環。 

① 速度環：轉速構成的負反饋，內環采用PI調節，通過調整其增益與積分時間常數，抑制振蕩，減少超調，提高系統的快速性。

② 電流環：起到電流跟隨，過流保護和及時抑制電壓擾動的作用，電流環增益隨型號而確定，不能手動調節。

③ 位置環：是位置隨動系統的主要結構特征，采用P調節，增益設置定越高，定位時間越短，獲得快速定位響應特性。同時，保證系統的穩態精度。

此外，還可以建立速度前饋與反饋控制相結合的復合控制，以減少速度的超調，先調和對準信號的抖動，使的位置偏差接近于零。設置其他的相關參數，如陷波濾波參數，制振濾波參數，變換增益參數，達到降低噪聲，降低共振，抵制諧振。穩定可靠的運動，進一步改善系統的穩態和動態品質指標。